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第二步，利用陀螺仪的加速度、角速度等信息进行惯导计算，提高设备定位数据的精确性。基于计算修正后的相机定位和定姿数据，相机拍摄影像时的内部参数，如焦距等，利用ARToolKit的三维透视接口，计算虚拟环境与真实影像的映射关系，实现三维建筑物外轮廓线在相机坐标下的映射转换；
ARM v8.2 主要的特性是提供了新的引入了新的 fp16 运算和 int8 dot 指令，MegEngine 基于此进行一系列细节优化（细节：四个 int8 放到一个 128 寄存器的 32 分块里一起算），最终实现了比浮点版本快 2~3 倍的速度提升。